13 rumors about DJI R&D

13 rumors about DJI R&D
关于 DJI 研发部的 13 条江湖传言
1. DJI 有数量不明的Linux Committer在为开源社区贡献代码，其中包括APM家的。
2. DJI 有数支 Dark Army，负责原型机开发，其中包括 机械 硬件 嵌入式系统 上层软件框架 和 基本的控制算法。他们以轮询的方式周期性投入不同原型机的开发任务中，保证从无到能飞的这一过程。
3. DJI 有数支 White Army，被称为paper收割机，其中每人每天的paper阅读量以斤计数。他们负责将paper中的算法转化为生产环境中的代码，保证从能飞到智能飞行这一过程。
4. DJI 以一种养蛊的方式进行新产品开发。每年有20种以上的产品会被进行研发，最后这些产品会相互竞争和吸收，最终只有四五种产品会被发布。
5. DJI 有70%的研发员工住在距离公司两个地铁站的距离之内，其中有50%的员工住在距离公司走路10min的范围之内，其中又有20%的员工住在公司。
6. 每年的 CVPR 和 iROS 都会有一些paper做了 DJI 两年前就已经在产品上用到的技术。我们虽然劝说了他们很多次，工业界染指的research方向你们就不要主攻了，可他们依然不听。
7. DJI 目前的对手是波音和空客。xx厂/xxx厂/xxxx厂？那是啥？
8. DJI 员工们觉的上下楼吃饭要等电梯很浪费时间，所以他们下楼的时候用滑梯。啥你说上楼？我们不是造飞机的吗？
9. DJI 研发部中物理系出身的人占到多数。所以他们把厕所都改成了薛定谔的厕所。也就是说当你推开厕所门之前，你永远不会提前知道，现在厕所墙上挂着的是排风扇还是空调。
10. DJI 的技术都会先自己用爽了之后再放到产品上。比如 DJI 在华强北设有停机坪，每个小时都会有无人机自动起飞去取回大家购买的零散元器件。这个系统两年内非常稳定，只出了一次错误，那次是店家忘记给发票了，所以飞机又半路折回去了一次导致中途没电。我们只好又派了另一架飞机去给他换电池。
11. DJI 的研发人员喜欢自己造轮子而不用别人的轮子。比如说每个开发小组都有一套自己的数学库。那么问题来了，有的人用了JPL四元数，有的人用了Hamilton四元数。所以大家有很开心的写了好几个JPL转hamilton和hamilton转JPL的轮子。
12. DJI 的研发人员不喜欢git/svn为代表的版本管理软件，因为他们写代码太快了，不喜欢中途停下了切到git/svn里面去commit自己的代码。所以研发支持部不得已开发了一款高并发的全自动代码备份服务器，本地的客户端的parser会自动判断当前函数有没有写完，再根据ide的动态编译结果决定是否会自动commit代码并上传到服务器。服务器上有365个硬盘，运用了类似于RAID5的存储阵列（因为每一个硬盘的内容都有相同也有不同，所以我们叫做RAID5.5）每天会换掉一个旧硬盘再换上一个新硬盘，以保证旧代码可以备份一年。现在 DJI 已经有八十立方米的硬盘存档了。你一定很好奇为什么新的硬盘不用同步旧的commit log就可以直接长出tree，因为他的本质并不是代码版本管理，而是新建文件夹。